17.veebruari tund möödus puhtalt selle tähe all, et kuidas ehitada PuckCollect robotile süsteem kompassi ja PID-kontrolleri abil otsesõitmiseks.
Rao tuli päris keerulise matemaatilise loogikaga lagedale, mille peale mul lihtsalt aju suitsema hakkas ja ma mõtlesin excelis välja sama asja ainult et lihtsamal moel. Õnneks leidis Rao sellest ka väikese vea, enne kui robotisse programmeerima hakkas.
Seega kompassi ja PID-kontrolleriga otsesõitmine. Tegelikult kasutame ainult P-kontrolleri osas, sellest piisab meie robotile.
task PID()
{
int compass;
float error;
int turn;
int speed1;
int speed2;
float Kp = 5;
compass = SensorHTCompass(S3);
while(1)
{
if(MindSensorTouch(S4, 2))
break;
error = compass - SensorHTCompass(S3);
if(error < -180)
error += 360;
if(error > 180)
error -= 360;
turn = error * Kp;
speed1 = BAASKIIRUS + turn;
speed2 = BAASKIIRUS - turn;
if(speed1 > 100)
speed1 = 100;
if(speed1 < -100)
speed1 = -100;
if(speed2 > 100)
speed2 = 100;
if(speed2 < -100)
speed2 = -100;
OnFwd(OUT_B, speed2);
OnFwd(OUT_C, speed1);
}
Off(OUT_BC);
}
Robot ise näeb täna juba välja selline:
Täna said poisid nii kaugele, et saime Puck Collect roboti põrandal käima panna ning testida kas eraldamine üldse toimub. Ja või öelda et toimis – ning veel suurepäraselt sealjuures.
Enamikel testikordadel suutis robot kõik sinised/punased ära eraldada, kui aga liiga tihedalt ette anda siis jäid need roboti suudmesse troppi ja kinni. Selles osas peame veel mõtlema kas on mooduseid parendamiseks.
Järgmised taskid selle robotiga:
1. Otsesõitmine korda saada kompassi abil. Kui lihtsalt mootorite järgi lasta sõita siis robot kaldub oma raskuse ja vildakuse tõttu ära, kompassi abil aga suudame panna roboti otse sõitma.
2. Platsil sõitmise algoritm. Mida teeb robot peale starti ja kuidas iseseisvalt navigeerib platsil. Abiks saavad olema ette ja taha paigaldatavad puutesensorid.
3. Baasi tagasisõitmise algoritm, kasutades kompassi navigeerib robot oma baasi.
4. Oma litrite eraldamine baasi.
5. Vastase litrite eraldamine kusagile kõrvale seina äärde.
6. Vastase baasi sõitmine (kui ajaliselt jõuab).
7. Stardihetkel õige programmi valimine – kas punased või sinised nööbid on “omad”. Algtuvastamist teha baasi põranda värvuse järgi.
Tunni teema ikka endine, jätkata RobotChallenge võistluse robotite ehitamist.
Pealkirja tänasele postitusele andis oma küsimusega Marko.
Pildid räägivad enda eest 
Ja lõpuks oli kommentaar, et “Ma ei teadnudki et robootika võib nii lahe olla…”