29 ja 30. novembril 2015 toimunud Baltimaade suurimal robotite võistlusel Robotex 2014, pälvis meie tiim 3. koha võistluskategoorias ICD Grand Challenge.
Tegemist oli simulatsiooniülesandega, mille käigus tuli suurte lainete käes kõikuval laeval last takistustest mööda põigeldes viia ühest laeva otsast teise. Tegemist oli ühe keerukaima ülesandega selle aasta Robotexil.
Kui esimesed kaks kohta lahendasid ülesande viisil, kus andureid ei kasutatud, ehk siis takistuste asukohad mõõdeti enne ülesande alustamist välja joonlauaga, siis meie robot oli esimene, kes oli ka tegelikult robot, st. ta mõõtis enne liikuma hakkamist takistuste kaugused välja laseranduri abil ning selle põhjal arvutas dünaamiliselt välja oma liikumisteekonna ning -kiiruse.
Ma olen siiralt uhke meie roboti tulemuse ja saavutuse üle. Eelkõige seetõttu, et meie robot oli “nutikas”, mitte lihtsalt matemaatiline automaat!
Alljärgneval pildil meie kolmanda koha võitnud robot. Programmeerimine: Rao Zvorovski, mehhaanika: Leivo Sepp.
Võtsime lahti Ultrasonic anduri, et teada saada mis “karul kõhus” ja kuidas see töötab. ning võibolla seda infot saab millekski kasulikuks veel ära kasutada.
Kuidas sensor avatuna välja näeb, seda saime teada siit lehelt: http://botbench.com/blog/2011/09/21/exposed-lego-ultrasonic-sensor/ Kuid Xander kirjutab, et ta ei tea kumb on saatja ning kumb vastuvõtja. Meil ei tekkinud hetkekski kahtlust – ühle on peal T ja teisel R. Transmitter ja Receiver – täpselt nii oligi.
Ühendasime ostsilloskoobi ning vaatasime kuidas vastuvõtja signaal välja näeb.
Saatmise pool, saadab välja iga 23 ms tagant 11 impulssi, sagedusega 40kHz. Vastuvõtjas on siis vastuvõetav signaal ajalises nihkes, sõltuvalt sellest kui kaugel mõõdetav objekt asub.
NB! kõik ultrasonic andurid töötavad samal sagedusel, seega kui kaks ultrasonic andurit panna üksteisele otsa vaatama, saavad mõlemad andurid ka teise poolt väljasaadetud signaale ning võib kuvada seetõttu vigast infot. Testisime ka situatsiooni, kus panime ühe ultrasonic anduri vastu neli teist andurit ning tulemus oli ootuspäraselt segane.
Mõeldes eesootava Sumo võistluse peale, tasub siinkohal analüüsida ning mõningaid järeldusi teha.
Hetkel meie järeldusest ei kirjuta 