Jõudsime Robomiku finaalis 3. kohale ning esikohtadele oli organiseeritud vastuvõtt Presidendi juures.

See oli äärmiselt mõnus ja meeldejääv sündmus. Alguses tehti meile ringkäik Lossis ja tutvustati sealseid ruume ning elukorraldust. Ajaloost, K.Päts on olnud 9 korda President, sellist resümeed on vähestel ette näidata. Lossi seinakate on mitmes ruumis kaunis elegantne ja peen kangas (mitte värv ega tapeet). Kogu majesteetlik mööbel on eesti käsitööliste tehtud ja hästi säilinud või renoveeritud.

Ainult üks mõistatus jäi kogu sellest käigust – et miks Venemaa relvakambrist pole võimalik kätte saada Eesti Vabariigi esimese presidendi Konstantin Pätsi ametiketti? Ja keegi ei teadvat miks ja kui kauaks see seal asub?

Aitäh President, et leidsid oma väga tihedas graafikus aega meie vastuvõtuks ning innustamaks noori insenere jätkama sellega millega nad tegelevad.

Robomiku võistlusel saavutasime 3. koha.

Koos reavahede ja kommentaaridega tuli kokku ligi 200 rida koodi.

Kuna palusin poistel kommentaarid juurde panna siis peaks olema arusaajale inimesele täitsa loetav kood. Kuna kasutasime mitte kõige uuemat versiooni NXC-st siis seetõttu on LineLeader anduriga suhtlev library siia eraldi included. Uuemasse softi (15. märts 2011) on juba kõik need uute andurite driverid sisse kirjutatud.

/*
autor: Ramses Sepp 20/03/11
robomiku 2011 kevad karupäästmise programm
selles programmis:
* sõidab robot mööda joont LineLeader anduri abil
* leiab rohelisi ja hõbedasi teibiribasid mis on kannatanud ja annab nendest märku
* tuvastab IR abil karu ja annab temast märku
* robotil on haarad mille abil ta kannab karu majast välja
*/

#include "LL-Lib.nxc"
#define IR_TOUCH S1
#define I2C_SENSOR S2
#define COLOR S3
#define LIGHT S4
#define LL_ADDR 0x04

long endTime;
bool haaradLahti = FALSE;
bool mulOnKaru = FALSE;
task DriveOnTheLine();
task KeeraRobotit180();
task KeeraRobotit();

//funktsioon ArvutaKiirus tagastab väärtuse, mis jääb -100 ... 100 vahele
int ArvutaKiirus(int x, int min, int max)
{
if (x < min)
   return min;
else if (x > max)
   return max;
else
   return x;
}

//alamprogramm HaaradLahti avab haarad ning seejärel robot sõidab edasi
task HaaradLahti()
{
RotateMotorEx(OUT_A, -100, 6840, 0, FALSE, TRUE);
haaradLahti = TRUE;
//endTime muutujat kasutatakse selleks 
//et robot sõidaks peale haarade lahti tegemist 2 sekundit edasi
endTime = CurrentTick() + 1000;
ExitTo(DriveOnTheLine);
}

//alamprogramm HaaradKinni sulgeb haarad ning siis käivitub roboti pööramine
task HaaradKinni()
{
RotateMotorEx(OUT_A, 100, 6840, 0, FALSE, TRUE);
mulOnKaru = TRUE;
haaradLahti = FALSE;
ExitTo(KeeraRobotit180);
}

//alamprogramm KeeraRobotit180 keerab robotit 180 kraadi 
//kuni ta on joone keskel
task KeeraRobotit180()
{
int onJoonel;
//hakkame mootoreid keerama, et robot liiguks joonelt ära
RotateMotor(OUT_BC, 40, 360);
OnFwdReg(OUT_B, 40, OUT_REGMODE_SPEED);
OnFwdReg(OUT_C, -40, OUT_REGMODE_SPEED);
Wait(1000);
while (TRUE)
   {
   OnFwdReg(OUT_B, 40, OUT_REGMODE_SPEED);
   OnFwdReg(OUT_C, -40, OUT_REGMODE_SPEED);
   //loeme LL andurist kas robot on joone keskel
   onJoonel = LL_Read (I2C_SENSOR, LL_ADDR, LL_READ_AVERAGE);
   //kui robot on joone keskel siis käivitub uuesti põhiprogramm
   if (onJoonel < 50 && onJoonel > 40)
      {
      Off(OUT_BC);
      ExitTo(DriveOnTheLine);
      }
   }
}

//alamprogramm KeeraRobotit keerab robotit 180 kraadi
task KeeraRobotit()
{
RotateMotor(OUT_BC, 50, 360);
RotateMotorEx(OUT_BC, 50, 1100, 100, TRUE, TRUE);
Off(OUT_BC);
ExitTo(DriveOnTheLine);
}

//alamprogramm DriveOnTheLine on joone jälgimise, kannatanute tuvastamise
//ja karu kandmise programm
task DriveOnTheLine()
{
int steering;
int b_speed;
int c_speed;
int rohelisedMehed;
int hobedasedMehed;
bool naebKaru;
int karuKaugus;
bool onSoitnud2Sek = FALSE;
int baasKiirus;

//lõpmatu tsükkel mille sees toimub enamus programmist
while (TRUE)
   {
   rohelisedMehed = Sensor(COLOR);
   hobedasedMehed = Sensor(LIGHT);
   naebKaru = !Sensor(IR_TOUCH);
   karuKaugus = SensorUS(I2C_SENSOR);
   
   //kui värviandur näeb rohelist või hõbedast meest põrandal
   //annab heliga märku
   if (rohelisedMehed == 3 || hobedasedMehed > 70)
      {
      PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
      }
      
   //kui IR_sensor näeb karu, haarad on kinni ja mul ei ole karu 
   //siis annab sellest heliga märku:P
   if (naebKaru && !haaradLahti && !mulOnKaru)
      {
      Off(OUT_BC);
      PlaySound(SOUND_UP);
      ExitTo(HaaradLahti);
      }
   
   //kui haarad on lahti, ei näe karu ja on sõitnud 2 sekundit 
   //siis paneb haarad kinni
   if (haaradLahti && !naebKaru && onSoitnud2Sek)
      {
      Off(OUT_BC);
      ExitTo(HaaradKinni);
      }
   
   //kui robot on haarad lahti teinud siis ta sõidab 2 sekundit joonel edasi
   //enne kui hakkab kontrollima kas on tarvis haarasid kinni panna
   if (haaradLahti)
      {
      if (endTime < CurrentTick())
         {
         onSoitnud2Sek = TRUE;
         }
      }
   
   //steering muutujasse kirjutatakse LineLeaderist steering väärtus
   //mida kasutatakse mootorite juhtimisel
   steering = LL_ReadSteering(I2C_SENSOR, LL_ADDR);
   
   //see If lause on vajalik, et steering oleks vahemikus -127 ... 127
   if(steering > 127)
      {
      steering = steering - 256;
      }

   // kui robot sõidab üles siis on baasKiirus 40, allaminekul 30
   if (mulOnKaru)
      {
      baasKiirus = 30;
      steering = steering / 3;
      }
   else
      {
      baasKiirus = 40;
      }
   /*
   mootoritele õige kiiruse andmine
   igal juhul ei saa olla mootori kiirus suurem kui 100
   igal juhul ei saa olla mootori kiirus väiksem kui -100
   */
   b_speed = ArvutaKiirus(baasKiirus + steering, -100, 100);
   c_speed = ArvutaKiirus(baasKiirus - steering, -100, 100);
   
   //kuna mootorid on tagurpidi siis peame muutma väärtused vastasmärgiliseks
   b_speed = 0 - b_speed;
   c_speed = 0 - c_speed;
   
   OnFwdReg(OUT_B, b_speed, OUT_REGMODE_SPEED);
   OnFwdReg(OUT_C, c_speed, OUT_REGMODE_SPEED);
   }
}

task main()
{
SetSensorLight(LIGHT);
SetSensorColorFull(COLOR);
SetSensorLowspeed(I2C_SENSOR);
SetSensorTouch(IR_TOUCH);
Wait(SEC_5);

LL_Write_KP(I2C_SENSOR, LL_ADDR, 40, 32); //katsetada 0...100 //alla:40
LL_Write_KI(I2C_SENSOR, LL_ADDR, 0, 32);  //jääb nulliks
LL_Write_KD(I2C_SENSOR, LL_ADDR, 5, 32);  //katsetada 0..20 //alla:5

StartTask(DriveOnTheLine);
}

Üle Eesti tuli kokku 22 võistkonda erinevatest koolidest, kes kõik katsusid jõudu ühe Karupäästmise ülesandega. www.robomiku.ee

Nimelt robot pidi liikuma mööda musta joont läbi keerulise kolmekorruselise maja, tuvastama majas olevaid kannatanuid ning ülemiselt korruselt karumõmmi majast välja tooma.

Ütlen kohe ette ära, et karu jäigi majja, kuid meie tiim sai karu sellegipoolest kõige kaugemale. Esimene ja teine koht läksid aga Narva kuna nemad jõudsid oma robotiga põlevast majast ka välja – kuigi ilma karuta.

Vaata 3. koha ehk siis meie roboti videot:

Esimene pool tunnist kulus Robomiku kevadise võistluse tutvustamiseks mis toimub Tartus 22. märtsil.

Selgus, et nii Ramsesel kui ka Jaanil oli juba ette valmistatud oma nägemus Robomiku võistlusrobotist.

Teine pool tunnist aga kulutasime selle peale, et alustada ühe mängu programmeerimisega NXT ekraanile. Ma viibisin nädal aega Redmondis ning seal oli aega NXT-le üks mäng ajaviiteks välja mõelda.

Mäng

Ekraanil põrkab pall üles-alla ja paremale-vasakule ning NXT ekraani alumises servas on väravavaht mida saab nooltega paremale-vasakule liigutada.

Väravavaht peab alati palli põrke all olema, et pall üles tagasi põrkaks. Kui pall kukub ekraani alt välja on mäng läbi. Lisaks saab valida 3-e erineva raskusastme vahel ning need mõjutavad palli liikumise kiirust ja punktiarvestust. Raskema mängu korral saab rohkem punkte.

Jagasime ülesande etappideks ning selle tunni aeg kulus õppimisele, kuidas liigutada väravat nooleklahvide abil paremale vasakule.

/*
Leivo Sepp, 23.02.2011
See on mäng, kus tuleb nooltega liigutada väravat paremale/vasakule nii,
et ekraanil põrkav pall ei kukuks mängualast välja vaid põrkaks vastu väravat.
*/

//värava muutuja koos palli esialgse asukohaga
int Joon = 50;

//joone liigutamise alamprogramm liigutab parema-vasaku klahvi abil 
//väravat ekraani allservas edasi-tagasi
task JooneLiigutamine()
{
while (TRUE)
   {
   if (ButtonPressed(BTNRIGHT, TRUE))
      {
      Joon += 4;
      }
   else if (ButtonPressed(BTNLEFT, TRUE))
      {
      Joon -= 4;
      }
   ClearLine(LCD_LINE8);
   TextOut(Joon, LCD_LINE8, "=");
   
   //wait on vajalik, et värav liiga kiiresti ei liiguks
   Wait(150);
   }
}

task main()
{
//siit kutsutakse välja ja käivitatakse alamprogramm JooneLiigutamine
Precedes(JooneLiigutamine);
}