Reaali Robootika.COM

NXT robotimaailm ja programmeerimine C-keeles

6. tund: Andurite info kuvamine NXT ekraanil

12 February 2011 Leivo Õppekavad (0)

Selle tunni käigus õpitakse kuvama andurite infot ekraanil. See on vajalik et aru saada mis infot andurid parasjagu väljastavad.

Õppematerjal:

Ülesanne.

Kuva ühendatud anduri info ekraanil. Vaja läheb NXT-d ning erinevaid andureid.

Variant a)

UltraSonic kauguseandur

Lahendus: Iseenesest väga lihtne programm, vaid ühe while() tsükliga.

/*
See programm kuvab ekraanile sõna Ultrasensor 
ja selle alla kui kaugel on ees olev asi.
*/

task main () {

SetSensorLowspeed (S2);

while (TRUE) {
   ClearScreen();
   TextOut(1, LCD_LINE1, "Ultrasonic");
   NumOut(1, LCD_LINE2, SensorUS (S2));
   Wait(200);
   }
}

Variant b)

Light sensor andur

/*
See programm kuvab ekraanile sõna LightSensor 
ja selle alla kui hele on ees olev asi.
*/
task main () {

SetSensorLight (S2);

while (TRUE) {
   ClearScreen();
   TextOut(1, LCD_LINE1, "LightSensor");
   NumOut(1, LCD_LINE2, Sensor(S2));
   Wait(200);
   }
}

Variant c)

Color sensor

Lahendus. Selle anduri juures annab numbri kuvamine liiga vähe olulist informatsiooni, seega palusin lahendada ülesande sellisel moel, et vastavalt värvile kuvataks ekraanil värvi nimetus. Ja need värvid mille nimetus pole kirjutatud, nende korral kuvatakse number. NB! Edaspidi õpime massiive ning saab sama programmi uuesti teha massiivi abil. Ehk tunduvalt lühema ja lihtsama.

/*
See programm kuvab ekraanile sõna ColorSensor 
ja selle alla värvi nimetuse
*/
task main () {

SetSensorLowspeed (S2);

while (TRUE) {
   ClearScreen();
   TextOut(1, LCD_LINE1, "ColorSensor");
   switch(SensorHTColorNum(S2))
   {
     case 0:
            TextOut (1, LCD_LINE2, "Must");
            break;
     case 6:
            TextOut (1, LCD_LINE2, "Kollane");
            break;     
     case 8:
            TextOut (1, LCD_LINE2, "Punane");
            break;     
		 case 14:
            TextOut (1, LCD_LINE2, "Beez");
            break;
     case 17:
            TextOut (1, LCD_LINE2, "Valge");
            break;

     default:
            NumOut(1, LCD_LINE2, SensorHTColorNum(S2));
      }
      Wait (200);
   }
}

5. tund: Värvilise rooliga auto

04 February 2011 Leivo (0)

Käesoleva tunni eesmärk on õppida kasutama C-keeles switch-funktsiooni.

Õppematerjal: Juhend- IF ELSE ja SWITCH kasutamine

Ülesanne: Värvilise rooliga auto

Teha BOT mis on ühendatud juhtme abil värvianduriga, mis omakorda on BOT-i juhtimispult.

Juhtimispult ehitada selliselt, et värvianduri ees oleks pöörlev komponent (hammasratas, rool), mille peale on kinnitatud värviline ketas. Rooli otse hoides sõidab robot otse kuid keerates muutub värv ning robot hakkab sellele vastavalt pöörama.

Musta värvi paber kinnita teise klotsi külge, mis liigub värvilise ketta ning värvianduri ees edasi tagasi. Must värv on nagu autol gaas, kui must on ees, siis robot seisab, vastasel juhul liigub vastavalt ketta värvile. Sellesama pildi saad siit suuremana avada ja siis välja printida.

Värviline roolVärvide tähendused:

  • Punane: sõidab otse
  • Sinine-roheline: keerab veidi paremale-vasakule
  • Kollane-oranz: keerab keskmisel paremale-vasakule
  • Helesinine-heleroheline: keerab palju paremale-vasakule
  • Valge: keerab kohapeal ringi

Lahendus.

Nagu arvata oligi siis tegemist on lihtsa programmiga, kuid õpetab hästi switch-funktsiooni olemust.

Rooli ehitamise peamine raskus seisnes selles, et värviandur ei tundnud korralikult värve ära. Esialgu arvasime, et liiga ligidalt mõõdab ning jätsime vahe ca 3 cm. Kuid nüüd oli valge ja musta tulemus sama, mis oli eriti veider.

Lõpuks jõudsime lahenduseni, värviandur tuli paigutada väikese nurga all, muidu see mõõtis enda poolt välja kiirguva valguse peegeldust. Seega HiTechnicu värviandur poolviltu asetades oli tulemus perfektne.

/*
Autor: Ramses Sepp 02.02.2011
Sellel robotil on värviline rool ja must käigukang. 
Rooliga ta sõidab erinevalt ja käigukang peatab roboti.
*/
task main(){
SetSensorLowspeed(S2);
while (TRUE){
  switch (SensorHTColorNum(S2))
  {
    //must - mootorid seisavad
    case 0:
      Off(OUT_BC);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "must");
      break;
    //sinine - robot keerab kergelt paremale
    case 2:
      OnFwdSync(OUT_BC, -50, 5);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "sinine");
      break;
    //helesinine - robot keerab palju paremale
    case 3:
      OnFwdSync(OUT_BC, -50, 35);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "helesinine");
      break;
    //roheline - robot keerab kergelt vasakule
    case 4:
      OnFwdSync(OUT_BC, -50, -5);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "roheline");
      break;
    //kollane - keerab keskmiselt paremale
    case 6:
      OnFwdSync(OUT_BC, -50, 15);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "kollane");
      break;
    //oranþ keerab keskmiselt vasakule
    case 8:
      OnFwdSync(OUT_BC, -50, -15);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "oranþ");
      break;
    //punane - sõidab otse
    case 9:
      OnFwdSync(OUT_BC, -50, 0);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "punane");
      break;
    //heleroheline - keerab palju vasakule
    case 13:
      OnFwdSync(OUT_BC, -50, -35);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "heleroheline");
      break;
    //valge - keerab kohapeal ringi
    case 17:
      OnFwdSync(OUT_BC, -50, 100);
      ClearScreen();
      TextOut(5, LCD_LINE3, "valge");
      break;
    }
}
}