Reaali Robootika.COM

NXT robotimaailm ja programmeerimine C-keeles

Juhend: Lego rattad ja matemaatika

Alljärgnevalt juhis, kuidas arvutada erinevate Lego rataste korral välja otseliikumiseks või pööramiseks vajalik rattanurk kraadides.
 
Need kolm on peamised rattad mida kasutatakse Lego Mindstorm robotite ehitamisel.
Ratas
Diameeter
Ümbermõõt
Väike ratas
clip_image002
43,2 mm
135,7 mm
Keskmine ratas
clip_image004
56 mm
175,9 mm
Suur ratas
clip_image006
82 mm
257,6 mm
Alljärgnevalt on ära kirjeldatud moodused, kuidas arvutada välja mootori pöörded kraadides kui robot peab a) kindla maa edasi liikuma b) pöörama teatud nurga võrra nii, et üks ratas seisab c) pöörama teatud nurga võrra kohapeal.
Kraadides on tarvis tulemust seetõttu, et NXC-s ehk C-keeles programmeerides saab kasutada funktsiooni RotateMotorEx, mille abil saab roboti väga täpselt liikuma panna.
Huvitav nüanss on see, et peale keeramist funktsiooniga RotateMotorEx on vaja panna kasvõi 10ms pikkune wait, kuna muidu lähevad mootorid peast segi.
Kui näiteks alljärgnevas näites Wait lõpust ära võtta on tulemuseks mõõdetamatu segadus. Õigupoolest üritab robot oma mootorid sünkroonis panna liikuma esialgses suunas. Seega peale kolmandat repeati robot ainult keerleb kohapeal.

repeat(4){
RotateMotorEx(OUT_AB, 50, 500, 0, TRUE, TRUE);
RotateMotorEx(OUT_AB, 50, 365, 0, TRUE, TRUE);
Wait(MS_10);
}

 

Otseliikumine

Roboti otseliikumise korral teepikkuse väljendamine mootori pöörded kraadides.
image
Distants - vahemaa, mille robot peab läbima. Näiteks 200 mm (20 cm)
Ümbermõõt – roboti ratta ümbermõõt
x kraadi – mootori pöörded kraadides
 

Pööramine ühe rattaga

clip_image010Roboti keeramisel ühe rattaga (st. teine ratas on paigal) liikumise väljendamine mootori pööretes mis on antud kraadides.
image
Roboti pööramise nurk – see on kraadides väljendatud nurk, mille robot peab pöörama. Näiteks 90*
Rataste vahe – rataste keskkohast mõõdetud nende omavaheline kaugus. Näiteks 135 mm
x kraadi – mootori pöörded kraadides
 

Pööramine kohapeal

clip_image014Roboti keeramisel mõlema rattaga (st. rattad liiguvad vastassuundades) liikumise väljendamine mootori pööretes mis on antud kraadides.
image
Roboti pööramise nurk – see on kraadides väljendatud nurk, mille robot peab pöörama. Näiteks 90*
Rataste vahe – rataste keskkohast mõõdetud omavaheline kaugus. Näiteks 135 mm
x kraadi – mootori pöörded kraadides

Add comment

Loading