Alljärgnevalt juhis, kuidas arvutada erinevate Lego rataste korral välja otseliikumiseks või pööramiseks vajalik rattanurk kraadides.

 

Need kolm on peamised rattad mida kasutatakse Lego Mindstorm robotite ehitamisel.

Ratas	Diameeter	Ümbermõõt
Väike ratas	43,2 mm	135,7 mm
Keskmine ratas	56 mm	175,9 mm
Suur ratas	82 mm	257,6 mm

Alljärgnevalt on ära kirjeldatud moodused, kuidas arvutada välja mootori pöörded kraadides kui robot peab a) kindla maa edasi liikuma b) pöörama teatud nurga võrra nii, et üks ratas seisab c) pöörama teatud nurga võrra kohapeal.

Kraadides on tarvis tulemust seetõttu, et NXC-s ehk C-keeles programmeerides saab kasutada funktsiooni RotateMotorEx, mille abil saab roboti väga täpselt liikuma panna.

Huvitav nüanss on see, et peale keeramist funktsiooniga RotateMotorEx on vaja panna kasvõi 10ms pikkune wait, kuna muidu lähevad mootorid peast segi.

Kui näiteks alljärgnevas näites Wait lõpust ära võtta on tulemuseks mõõdetamatu segadus. Õigupoolest üritab robot oma mootorid sünkroonis panna liikuma esialgses suunas. Seega peale kolmandat repeati robot ainult keerleb kohapeal.

repeat(4){
RotateMotorEx(OUT_AB, 50, 500, 0, TRUE, TRUE);
RotateMotorEx(OUT_AB, 50, 365, 0, TRUE, TRUE);
Wait(MS_10);
}

Roboti otseliikumise korral teepikkuse väljendamine mootori pöörded kraadides.

Distants - vahemaa, mille robot peab läbima. Näiteks 200 mm (20 cm)
Ümbermõõt – roboti ratta ümbermõõt

x kraadi – mootori pöörded kraadides

 

Roboti keeramisel ühe rattaga (st. teine ratas on paigal) liikumise väljendamine mootori pööretes mis on antud kraadides.

Roboti pööramise nurk – see on kraadides väljendatud nurk, mille robot peab pöörama. Näiteks 90*
Rataste vahe – rataste keskkohast mõõdetud nende omavaheline kaugus. Näiteks 135 mm

x kraadi – mootori pöörded kraadides

 

Roboti keeramisel mõlema rattaga (st. rattad liiguvad vastassuundades) liikumise väljendamine mootori pööretes mis on antud kraadides.

Roboti pööramise nurk – see on kraadides väljendatud nurk, mille robot peab pöörama. Näiteks 90*
Rataste vahe – rataste keskkohast mõõdetud omavaheline kaugus. Näiteks 135 mm

x kraadi – mootori pöörded kraadides