Reaali Robootika.COM

Eelmisel tunnil õppisime arvutama roboti pööramiseks vajalikku mootori pöördenurka. Täna tuleb seda kasutada praktikas.

Kasutatavad materjalid:
Juhend- Lego rattad ja matemaatika
Juhend- Mootorite peamised käsud NXC-s

Tunni sisu:

Igaühel oli vaja endale BOT teha. Mõni oli juba valmis ja puuduolevad valmisid kiirelt.

Edasi oli vaja mõõta roboti andmed, ratta diameeter (lasin kõigil BOT-del erinevate suurustega rattad panna) ning ratastevaheline kaugus.

Enne programmeerimise juurde asumist tuli välja arvutada ülesandes vajaminevad numbrid.

Kõige rohkem tekitas probleeme viimase ülesande nurga arvutus. Antud on sisenurk, kuid robot pidi tegelikkuses keerama 180’ – 36’ = 144’

Lisaks tekitas probleeme funktsioon RotateMotorEx, mille keeramise järele tuli kirjutada Wait(10), kuid sellest on täpsemalt juttu pööramise arvutamise juhendis. Sisuliselt oli nende kolme ülesande lahendamisega poistel tegemist terveks tunniks (2h).

Arvuta välja ning kirjuta programm roboti liigutamiseks.

Roboti andmed.

·         Roboti ratta diameeter D_R = ….   cm

·         Rataste vahe L_R = ….  cm

Kirjuta alati välja valem arvutuskäigu kohta ja arvuta roboti liikumine.

Ülesanne 1.

Robot sõidab mööda joont edasi tagasi. Joone pikkus on 1m.

Esimese ülesande lahendus, numbrid sõltuvad konkreetsest BOT-st:

task main(){
repeat(2){                                     
RotateMotorEx(OUT_BC, 50, -1400, 0, TRUE, TRUE);                        
RotateMotorEx(OUT_BC, 17, 333, 100, TRUE, TRUE);                        
Wait(10);                                                               
}
}

Ülesanne 2.

Robot sõidab ruudu, mille küljepikkus on 30cm. Nurk = 90’

Teise ülesande lahendus, kolmanda oma on analoogiline.

task main(){
repeat(4){
RotateMotorEx(OUT_BC, 50, -420, 0, TRUE, TRUE);
RotateMotorEx(OUT_BC, 17, 166, 100, TRUE, TRUE);
Wait(10);
}
}

Ülesanne 3.

Robot sõidab viisnurga, mille küljepikkus on 50cm. Nurk = 36’

.